Rejeição 580 no MDFe não é Falha no Schema XML. Veja como resolver:
Atualização
Em função da descontinuação do emissor público de MDFe, a partir do dia 15 de Julho de 2019 os emitentes que utilizam este emissor estão recebendo a Rejeição 580. Contudo, para estes casos específicos não se aplica o conteúdo deste artigo. Estes emitentes precisam buscar uma outra opção de emissor para realizar suas emissões.
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A Rejeição 580 de Falha no schema XML específica para o modal é uma rejeição bem abrangente que indica que alguma informação está incorreta ou faltando no arquivo do MDFe que está sendo enviado para a Sefaz. Por serem erros não tratados qualquer informação errada no grupo do modal resultará na Rejeição 580: Falha no Schema específico para o modal.
Para corrigir o problema é necessário identificar qual informação está errada no arquivo e corrigir. Para isso segue um detalhamento dos grupos e tags do modal rodoviário e como cada uma deve ser preenchida.
Informações do modal rodoviário (linha O01)
RNTRC
No campo 1, a tag RNTRC é de preenchimento opcional mas quando preenchido deve ter 8 dígitos.
Exemplo com erro:

Exemplo Corrigido:

Código de Agendamento no porto
No campo 3, a tag codAgPorto é de preenchimento opcional e deve conter até 16 caracteres.
Exemplo com erro:

Exemplo corrigido:

Dados do veículo com a tração (O02)
Código interno do veículo
Campo 1, a tag cInt é de preenchimento opcional e deve conter no máximo 10 caracteres.
Exemplo com erro:

Exemplo corrigido:

Placa do Veículo
No campo 2, a tag placa é de preenchimento obrigatório e deve conter 7 caracteres.
Exemplo com erro:

Exemplo corrigido:

Tara
No campo 3 a tag tara é de preenchimento obrigatório e deve conter até 6 números inteiros, não pode informar valores decimais.
Exemplo com erro:

Exemplo corrigido:

Capacidade em KG
No campo 4, a tag capKG é de preenchimento opcional e deve conter no máximo 6 dígitos inteiros, não aceita números decimais.
Exemplo com erro

Exemplo corrigido

Capacidade em M3
No campo 5, a tag capM3 é de preenchimento opcional e deve conter no máximo 3 dígitos inteiros. o campo Não aceita valores decimais.
Exemplo com erro

Exemplo corrigido

Tipo de rodado
No campo 6, a tag tpRod é de preenchimento obrigatório e aceita somente um dos seguintes valores (01, 02, 03, 04, 05 ou 06).
Exemplo com erro:

Exemplo corrigido:

Tipo de Carroceria
Campo 7, tag tpCar. De preenchimento obrigatório e aceita somente um dos seguintes valores (00, 01, 02, 03, 04 ou 05).
Exemplo com erro:

Exemplo corrigido:

UF de licenciamento do Veículo
No Campo 8, a tag UF é de preenchimento obrigatório e deve ser informado com 2 caracteres referentes a sigla da UF onde está licenciado o veículo.
Exemplo com erro

Exemplo Corrigido

Grupo de Proprietários do veículo(linha O03)
CNPJ ou CPF do proprietário
No campo 1, a tag CPF ou CNPJ é de preenchimento obrigatório e deve conter 11 dígitos se for um CPF ou 14 dígitos se for um CNPJ. Não informar as duas tags no mesmo XML.
Exemplo com erro:

Exemplo corrigido:

RNTRC
No campo 2, a tag RNTRC é de preenchimento obrigatório e deve conter 8 dígitos.
Exemplo com erro:

Exemplo corrigido:

Razão social ou nome do proprietário do veículo
No campo 3, a tag xNome é de preenchimento obrigatório e deve conter no máximo 60 caracteres.
Inscrição Estadual
Campo 4, tag IE. Preenchimento obrigatório e deve conter no máximo 14 dígitos.
Exemplo com erro:

Exemplo corrigido:

UF
No campo 5, a tag UF é de preenchimento obrigatório e deve conter 2 caracteres referentes a sigla da UF.
Exemplo com erro:

Exemplo corrigido:

Tipo de Proprietário
No campo 6, a tag tpProp é de preenchimento obrigatório e deve ser preenchida com 0, 1 ou 2.
Exemplo com erro:

Exemplo corrigido:

Informações do condutor do veículo (linha O04)
Nome do condutor, localizado no campo 1, identificado pela tag xNome é de preenchimento obrigatório e deve conter entre 1 e 60 caracteres.
CPF do condutor
Campo 2, tag CPF. De preenchimento obrigatório e deve conter 11 dígitos.
Exemplo com Erro:

Corrigido

Dados do Reboque (linha O05)
Código interno do veículo no campo 1, identificado pela tag cInt deve conter ate 10 caracteres.
Exemplo com erro:

Exemplo corrigido:

Placa do veículo
No campo 2, a tag placa é de preenchimento obrigatório e deve conter 7 caracteres.
Exemplo com erro:

Exemplo corrigido:

Tara
No campo 3, a tag tara é de preenchimento obrigatório deve conter de 1 a 6 dígitos inteiros. O campo não aceita valores decimais.
Exemplo com erro:

Exemplo corrigido:

Capacidade em KG
No campo 4, a tag capKG é de preenchimento obrigatório e deve conter de 1 a 6 dígitos inteiros. O campo não aceita valores decimais.
Exemplo com erro:

Exemplo corrigido:

Capacidade em M3
No campo 5, a tag capM3 é de preenchimento opcional, mas quando preenchida deve conter de 1 a 3 dígitos inteiros. Este campo não aceita valores decimais.
Exemplo com erro:

Exemplo corrigido:

Tipo de carroceria
No campo 6, a tag tpCar é de preenchimento obrigatório e aceita um dos seguintes valores (00, 01, 02, 03, 04, 05).
Exemplo com erro:

Exemplo corrigido:

UF em que o veículo está licenciado
No campo 7, a tag UF é de preenchimento obrigatório e deve conter 2 Caracteres representados pela sigla da UF.
Exemplo com erro:

Exemplo corrigido:

Renavam do veículo
No campo 8, a tag RENAVAM é de preenchimento opcional e deve conter de 9 a 11 Caracteres.
Exemplo com erro:

Exemplo corrigido:

Proprietários do reboque (linha O06).
Este grupo é de preenchimento opcional no MDFe, mas quando informado no arquivo deve-se ficar atento ao preenchimento dos campos se estão de acordo com o layout.
Número do CPF ou CNPJ
No campo 1, a tag CPF ou CNPJ é de preenchimento obrigatório e deve conter 11 dígitos caso for CPF ou 14 dígitos se for informado um CNPJ. No MDFe deve ser informado somente uma dessas tags, nunca informar as duas.
Exemplo com erro:

Exemplo corrigido:

Registro Nacional dos Transportes rodoviários
No campo 2, a tag RNTRC é de preenchimento obrigatório e deve conter 8 dígitos.
Exemplo com erro:

Exemplo corrigido:

Razão Social ou nome do proprietário
No campo 3, a tag xNome é de preenchimento obrigatório e deve conter no máximo 60 caracteres.
Inscrição Estadual
No campo 4, a tag é de preenchimento obrigatório e deve conter no máximo 14 dígitos. Caso o proprietário seja isento de inscrição estadual deve-se informar a literal ISENTO.
Exemplo com erro:

Exemplo corrigido:

UF em que o veículo está licenciado
No campo 5, a tag UF é de preenchimento obrigatório e deve conter 2 caracteres representados pela sigla da UF.
Exemplo com erro:

Exemplo corrigido:

Tipo de proprietário
No campo 6, a tag tpProp é de preenchimento obrigatório e deve ser preenchida com 0, 1 ou 2.
Exemplo com erro:

Exemplo corrigido:

Dados do CIOT (linha O07)
O Código identificador da operação de transporte localizado no campo 1, identificado pela tag CIOT, é de preenchimento obrigatório e deve conter 12 dígitos.
Exemplo com erro:

Exemplo corrigido:

Número do CPF responsável pela geração do CIOT
No campo 2, a tag CPF é de preenchimento obrigatório quando não houver um CNPJ informado no campo 3 e deve conter 11 dígitos.
Exemplo com erro:

Exemplo corrigido:

Número do CNPJ responsável pela geração do CIOT
No campo 3, a tag CNPJ é de preenchimento obrigatório quando não houver um CPF informado no campo 2 e deve conter 14 dígitos.
Exemplo com erro:

Exemplo corrigido:

No caso do CPF e CNPJ responsável pela geração do CIOT deve-se informar apenas um dos dois, informar os 2 ou informar nenhum deles resultará no erro Falha de Schema.
Grupo de informações dos contratantes do serviço de transporte (linha O08)
O CPF do contratante do serviço localizado no campo 1, identificado pela tag CPF é de preenchimento obrigatório quando não for informado o CNPJ do contratante e deve conter 11 dígitos.
Exemplo com erro:

Exemplo corrigido:

CNPJ do contratante do serviço
No campo 2, a tag CNPJ é de preenchimento obrigatório quando não for informado o CPF do contratante e deve conter 14 dígitos.
Exemplo com erro:

Exemplo corrigido:

No grupo dos contratantes do serviço, deve ser informado ou o CPF ou o CNPJ, não informar nenhuma dessas tags ou informar a duas resultará no erro Falha do Schema.
Grupo de Totalizadores da carga transportada e seus documentos fiscais.
Os campos vCarga, cUnid podem apresentar essa rejeição caso não sejam informados.
Nem todos os grupos são obrigatórios aparecer no MDFe, mas quando informados precisam ser preenchidos de acordo com o manual para que não haja a rejeição de falha no schema.
Autor: Luan Borges
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Resolveu meu problema. O erro era gerado em função de ter informado o numero da ANTT com 6 digitos. Completei com 00 e resolveu.
Vale reforçar só um ponto que consta no Manual do MDF-e sobre o termo “preenchimento opcional”:
“A existência no leiaute/schema de campos de preenchimento opcional não deve ser interpretado como desobrigação de preenchimento, pois esta decisão depende diretamente da legislação tributária. Significa apenas que existem situações em que o preenchimento de um determinado campo em uma determinada situação não se aplica. Por exemplo, o número de um contêiner é um campo opcional no leiaute/schema, pois nem todos os serviços de transporte são realizados através de contêiner, mas, quando ele existir, deverá
obrigatoriamente ser preenchido.”
Consta na página 91 e 92 do Manual do MDF-e v 1.00a
Opa Leandro tudo bem? Muito obrigado pela dica! Nós colocamos sim essa informação no Post de forma resumida em “Grupo de Totalizadores da carga Transportada e seus Documentos Fiscais”. Muito obrigado pelo reforço!